Das Brazilian Jiu-Jitsu (BJJ) entwickelte sich aus dem Kōdōkan-Judo, das in Brasilien von den Brüdern Carlos und Hélio Gracie weiterentwickelt wurde. Carlos Gracie lernte das Judo von Mitsuyo Maeda, einem Schüler von Kanō Jigorō, der in Brasilien Demonstrationen und Wettkämpfe durchführte, um seine Kampfkunst zu verbreiten. Maeda lehrte dabei nicht nur Techniken, sondern auch eine strategische Kampfphilosophie, die insbesondere die Nutzung von Bodenkampf (Newaza) und Hebelwirkung betonte.
Carlos Gracie unterrichtete die erlernten Techniken seinem jüngeren Bruder Hélio. Der familieninternen Überlieferung zufolge konnte Hélio Gracie aufgrund seines vergleichsweise leichten Körperbaus viele traditionelle Judotechniken nicht effektiv anwenden und verfeinerte daher die Mechanik und Hebelwirkung zahlreicher Techniken, um körperliche Nachteile auszugleichen.
Die Gracie-Brüder unterrichteten ihre Kinder in diesen Methoden, wodurch eine neue Generation von Kämpfern und Lehrern entstand. Bereits in den 1920er und 1930er Jahren führten sie sogenannte „Gracie Challenges“ ein: Offene Kämpfe gegen Vertreter anderer Kampfstile, die die Wirksamkeit ihres Stils unter realistischen Bedingungen demonstrieren sollten. Diese Herausforderungskämpfe gelten als Vorläufer des Vale Tudo.
Neben der technischen Entwicklung war auch der soziokulturelle Kontext wichtig: Die Gracies nutzten ihr Jiu-Jitsu auch als Mittel zur sozialen Aufwärtsmobilität und zur Festigung ihrer gesellschaftlichen Stellung in Brasilien.
In den 1970er Jahren zog Rorion Gracie, ein Sohn Hélios, in die Vereinigten Staaten und begann dort, den Familienstil zu unterrichten. Durch seine Aktivitäten gewann das Brazilian Jiu-Jitsu zunehmend internationale Bekanntheit und das legte den Grundstein für die weltweite Verbreitung der Kampfkunst.